Ötürgiçler
Robot dişli gutulary robotyň dizaýnynyň we funksiýasynyň aýratyn talaplaryna baglylykda dürli görnüşli dişli gutularyny ulanyp biler. Robot dişli gutularynda ulanylýan dişli gutularyň käbir umumy görnüşlerine aşakdakylar girýär:
- Spur dişlileri:Şturba dişlileri iň ýönekeý we iň köp ulanylýan dişli görnüşidir. Olaryň aýlanma okuna parallel bolan göni dişleri bar. Şturba dişlileri parallel wallaryň arasynda güýji geçirmek üçin netijelidir we köplenç orta tizlikli ulanmak üçin robot dişli gutularynda ulanylýar.
- Spiral dişliler:Spiral dişli çarhlaryň dişli okuna burç bilen kesilen burçly dişleri bar. Bu dişli çarhlar ştangaly dişli çarhlara garanyňda has ýumşak işlemegi we ýokary ýük göterijiligi üpjün edýär. Olar robot birleşmeleri we ýokary tizlikli robot gollary ýaly pes ses we ýokary moment geçirijiligi talap edilýän ýerlerde ulanmak üçin amatlydyr.
- Konus dişlileri:Konus dişli çarhlaryň konus şekilli dişleri bar we olar kesişýän wallaryň arasynda hereketi geçirmek üçin ulanylýar. Olar, adatça, robot dişli çarhlarynda güýç geçirijiliginiň ugruny üýtgetmek üçin ulanylýar, mysal üçin, robot hereketlendiriji otlulary üçin differensial mehanizmlerde.
- Planetar dişliler:Planetar dişli çarhlar, onuň daşyndan aýlanýan bir ýa-da birnäçe daşarky dişli çarhlar (planetar dişli çarhlar) bilen gurşalan merkezi dişli çarhdan (gün dişli çarhyndan) ybarat. Olar ykjamlygy, ýokary moment geçirijiligini we tizligi azaltmakda ýa-da güýçlendirmekde köpugurlylygy hödürleýär. Planetar dişli çarhlar toplumy köplenç robot dişli çarhlarynda robot gollary we göteriji mehanizmler ýaly ýokary momentli ulanylyşlar üçin ulanylýar.
- Gurçuk dişlileri:Gurçuk dişli çarhlar gurçukdan (wint ýaly dişli çarh) we gurçuk çarhy diýlip atlandyrylýan birleşýän dişli çarhdan ybarat. Olar ýokary dişli peseltme gatnaşyklaryny üpjün edýär we robot hereketlendirijileri we göteriji mehanizmler ýaly uly moment köpeltmesi talap edilýän ýerlerde ulanmak üçin amatlydyr.
- Sikloidal dişliler:Sikloidal dişli çarhlar ýumşak we sessiz işlemegi üpjün etmek üçin sikloidal görnüşli dişleri ulanýarlar. Olar ýokary takyklygy üpjün edýär we köplenç senagat robotlarynda we CNC maşynlarynda takyk ýerleşdirmegiň we hereketi dolandyrmagyň möhüm bolan ýerlerinde robot dişli çarhlarynda ulanylýar.
- Raf we Pinion:Reýka we pinion dişli çarhlar bir-birine tor bilen birikdirilen çyzykly dişli çarhdan (reýka) we tegelek dişli çarhdan (pinion) ybarat. Olar, adatça, dekart robotlarynda we robot gantrilerinde çyzykly hereket üçin robot dişli çarhlarynda ulanylýar.
Robot reduktor üçin dişli çarhlaryň saýlanmagy islenýän tizlik, moment, netijelilik, ses derejesi, giňişlik çäklendirmeleri we çykdajylar ýaly faktorlara baglydyr. Inženerler robot ulgamynyň işini we ygtybarlylygyny optimizirlemek üçin iň amatly dişli çarh görnüşlerini we konfigurasiýalaryny saýlaýarlar.
Robot ýaraglary
Robot gollary önümçilikden we ýygnamakdan saglygy goraýyş we ylmy-barlag işlerine çenli dürli maksatlarda ulanylýan köp sanly robot ulgamlarynyň möhüm bölekleridir. Robot gollarynda ulanylýan dişli çarhlaryň görnüşleri goluň dizaýny, niýetlenen wezipeleri, ýük göterijiligi we talap edilýän takyklyk ýaly faktorlara baglydyr. Robot gollarynda ulanylýan dişli çarhlaryň käbir umumy görnüşleri:
- Garmonik hereketlendirijiler:Garmonik hereketlendirijiler, şeýle hem dartgynly tolkun dişlileri diýlip atlandyrylýar, özleriniň ykjam dizaýny, ýokary moment dykyzlygy we takyk hereket gözegçiligi sebäpli robot gollarynda giňden ulanylýar. Olar üç esasy bölekden ybarat: tolkun generatory, çeýe şlaýn (inçe diwarly çeýe dişli) we tegelek şlaýn. Garmonik hereketlendirijiler nol yza serpikdiriş we ýokary reduksiya gatnaşyklary hödürleýär, bu bolsa olary robot hirurgiýasy we senagat awtomatlaşdyrmasy ýaly takyk ýerleşdirmegi we ýumşak hereketi talap edýän ulanyşlar üçin amatly edýär.
- Sikloidal dişliler:Sikloidal dişliler, sikloidal hereketlendirijiler ýa-da siklo hereketlendirijiler diýlip hem atlandyrylýar, ýumşak we sessiz işlemegi üpjün etmek üçin sikloidal görnüşli dişleri ulanýarlar. Olar ýokary moment geçirijiligini, minimal yza serpikdirilişini we ajaýyp zarba siňdirişini üpjün edýär, bu bolsa olary agyr şertlerde ýa-da ýokary ýük göterijiligi we takyklygy talap edýän ulgamlarda robot gollary üçin amatly edýär.
- Garmonik Planetar Dişli Çarçuwalar:Garmonik planetar dişli çarhlar garmonik hereketlendirijileriň we planetar dişli çarhlaryň prinsiplerini birleşdirýär. Olar çeýe halka dişli çarhyny (garmonik hereketlendirijilerdäki fleksplaýna meňzeş) we merkezi gün dişli çarhynyň daşyndan aýlanýan köp sanly planetar dişli çarhlary öz içine alýar. Garmonik planetar dişli çarhlar ýokary moment geçirijiligini, ykjamlygy we takyk hereket gözegçiligini üpjün edýär, bu bolsa olary saýlama we ýerleşdirme operasiýalary we materiallary gaýtadan işlemek ýaly ulgamlarda robot gollary üçin amatly edýär.
- Planetar dişliler:Planetar dişliler, ykjam dizaýny, ýokary moment geçirijiligi we tizligi azaltmakda ýa-da güýçlendirmekde köpugurlylygy üçin robot gollarynda giňden ulanylýar. Olar merkezi gün dişlisinden, birnäçe planetar dişlilerden we daşky halka dişlisinden ybarat. Planetar dişliler ýokary netijeliligi, minimal yza serpikmegi we ajaýyp ýük göterijiligi hödürleýär, bu bolsa olary senagat robotlary we hyzmatdaşlyk robotlary (kobotlar) ýaly dürli robot gol ulanylyşlary üçin amatly edýär.
- Spur dişlileri:Spur dişli çarhlar ýönekeý we öndürilişiniň aňsatlygy, tygşytlylygy we orta ýüklenmeli ulanyşlar üçin amatlylygy sebäpli robot gollarynda giňden ulanylýar. Olar dişli okuna parallel göni dişlerden ybarat bolup, ýokary takyklygyň möhüm bolmadyk robot gol birleşmelerinde ýa-da geçirijilik ulgamlarynda giňden ulanylýar.
- Konus dişlileri:Konus dişliler robot gollarynda dürli burçlarda kesişýän wallaryň arasynda hereketi geçirmek üçin ulanylýar. Olar ýokary netijeliligi, ýumşak işlemegi we ykjam dizaýny hödürleýär, bu bolsa olary birleşme mehanizmleri ýa-da uç effektorlary ýaly ugurda üýtgeşmeleri talap edýän robot gol ulanylyşlary üçin amatly edýär.
Robot gollary üçin dişli çarhlaryň saýlanmagy ulanyşyň anyk talaplaryna, şol sanda ýük göterijiligine, takyklygyna, tizligine, ölçeg çäklendirmelerine we daşky gurşaw faktorlaryna baglydyr. Inženerler robot golunyň işini, ygtybarlylygyny we netijeliligini optimizirlemek üçin iň amatly dişli çarh görnüşlerini we konfigurasiýalaryny saýlaýarlar.
Tigirli çarhlar
Robototehnika üçin tigir içi hereketlendirijilerde, motordan tekerlere güýji geçirmek üçin dürli görnüşli dişli çarhlar ulanylýar, bu bolsa robotyň daşky gurşawda hereket etmegine we nawigasiýa etmegine mümkinçilik berýär. Tigir çarhlarynyň saýlanmagy islenýän tizlik, moment, netijelilik we ölçeg çäklendirmeleri ýaly faktorlara baglydyr. Robototehnika üçin tigir hereketlendirijilerde ulanylýan käbir umumy dişli çarhlaryň görnüşleri:
- Spur dişlileri:Şturba dişlileri tigir hereketlendirijilerinde ulanylýan iň köp ýaýran dişlileriň biridir. Olaryň aýlanma okuna parallel bolan göni dişleri bar we parallel wallaryň arasynda güýji geçirmek üçin netijelidir. Şturba dişlileri ýönekeýligiň, tygşytlylygyň we ortaça ýükleriň talap edilýän ýerlerinde ulanmak üçin amatlydyr.
- Konus dişlileri:Konus dişliler tigir hereketlendirijilerinde burç bilen kesişýän wallaryň arasynda hereketi geçirmek üçin ulanylýar. Olaryň konus görnüşli dişleri bar we olar köplenç robot tigir hereketlendirijilerinde güýç geçirijiliginiň ugruny üýtgetmek üçin ulanylýar, mysal üçin, differensial dolandyryşly robotlar üçin differensial mehanizmlerde.
- Planetar dişliler:Planetar dişliler ykjam we ýokary moment geçirijiligini hödürleýär, bu bolsa olary robot tigir sürüjileri üçin amatly edýär. Olar merkezi gün dişlisinden, birnäçe planetar dişlilerden we daşky halka dişlisinden ybarat. Planetar dişliler köplenç robot tigir sürüjilerinde kiçi gaplamada ýokary reduksiya gatnaşyklaryna we moment köpeltmesine ýetmek üçin ulanylýar.
- Gurçuk dişlileri:Gurçuk dişli çarhlar gurçukdan (wint ýaly dişli çarh) we gurçuk çarhy diýlip atlandyrylýan birleşýän dişli çarhdan ybarat. Olar ýokary dişli peseltme gatnaşyklaryny üpjün edýär we agyr ýük awtoulaglary üçin robot çarh hereketlendirijileri ýa-da senagat robotlary ýaly uly moment köpeltmesi talap edilýän ýerlerde ulanmak üçin amatlydyr.
- Spiral dişliler:Spiral dişlileriň dişli okuna burç bilen kesilen burçly dişleri bar. Olar spiral dişlilere garanyňda has ýumşak işlemegi we ýokary ýük göterijiligi üpjün edýär. Spiral dişliler pes ses we ýokary moment geçirijiligi talap edilýän robot tigir hereketlendirijileri üçin, meselem, içerki gurşawda hereket edýän ykjam robotlar üçin amatlydyr.
- Raf we Pinion:Reýka we pinion dişli çarhlar robot tigir sürüjilerinde aýlanma hereketini çyzykly herekete öwürmek üçin ulanylýar. Olar çyzykly dişli çarh (reýka) bilen torlanan tegelek dişli çarhdan (pinion) ybarat. Reýka we pinion dişli çarhlar, adatça, robot tigir sürüjileri üçin çyzykly hereket ulgamlarynda, mysal üçin, Dekart robotlarynda we CNC maşynlarynda ulanylýar.
Robot tigir hereketlendirijileri üçin dişli çarhlaryň saýlanmagy robotyň ölçegi, agramy, ýerüsti, tizlik talaplary we energiýa çeşmesi ýaly faktorlara baglydyr. Inženerler robotyň hereket ulgamynyň işini, netijeliligini we ygtybarlylygyny optimizirlemek üçin iň amatly dişli çarhlaryň görnüşlerini we konfigurasiýalaryny saýlaýarlar.
Tutujylar we uç effektorlary dişli çarhlar
Tutujylar we uç effektorlar obýektleri tutmak we dolandyrmak üçin robot gollarynyň ujuna berkidilen böleklerdir. Dişli çarhlar tutujylarda we uç effektorlarda hemişe esasy bölek bolmasa-da, olar belli bir funksiýalar üçin olaryň mehanizmlerine girizilip bilner. Dişli çarhlar tutujylar we uç effektorlar bilen baglanyşykly enjamlarda nähili ulanylyp bilner:
- Aktiwatorlar:Tutujylar we uç effektorlar köplenç tutujy mehanizmi açmak we ýapmak üçin aktuatorlary talap edýär. Dizaynyna baglylykda, bu aktuatorlar motoryň aýlanma hereketini tutujy barmaklaryny açmak we ýapmak üçin zerur bolan çyzykly herekete öwürmek üçin dişli çarhlary öz içine alyp biler. Dişli çarhlar bu aktuatorlarda momenti güýçlendirmek ýa-da hereket tizligini sazlamak üçin ulanylyp bilner.
- Transmissiýa ulgamlary:Käbir ýagdaýlarda, tutujylar we gutarnykly effektorlar güýji hereketlendirijiden tutujy mehanizme geçirmek üçin geçiriji ulgamlary talap edip bilerler. Bu geçiriji ulgamlarynda dişli çarhlar geçiriji güýjiň ugruny, tizligini ýa-da momentini sazlamak üçin ulanylyp bilner, bu bolsa tutujy hereketiň üstünde takyk gözegçilik etmäge mümkinçilik berýär.
- Sazlama mehanizmleri:Tutujylar we uç effektorlar köplenç dürli ölçegdäki we görnüşdäki obýektleri ýerleşdirmeli bolýarlar. Dişli çarhlar tutujy barmaklaryň ýerleşýän ýerini ýa-da aralygyny dolandyrmak üçin sazlama mehanizmlerinde ulanylyp bilner, bu bolsa olaryň el bilen sazlamaga zerurlygy bolmazdan dürli obýektlere uýgunlaşmagyna mümkinçilik berýär.
- Howpsuzlyk mehanizmleri:Käbir tutujylar we gutarnykly effektorlar tutujynyň ýa-da el bilen işlenilýän zatlaryň zeperlenmeginiň öňüni almak üçin howpsuzlyk aýratynlyklaryny öz içine alýar. Bu howpsuzlyk mehanizmlerinde dişli çarhlar artykmaç ýükden goranmak ýa-da aşa güýç ýa-da böwetlenme ýagdaýynda tutujyny aýyrmak üçin ulanylyp bilner.
- Ýerleşdiriş ulgamlary:Tutujylar we uç effektorlar obýektleri takyk tutmak üçin takyk ýerleşdirmegi talap edip bilerler. Dişli çarhlar tutujy barmaklaryň hereketini ýokary takyklyk bilen dolandyrmak üçin ýerleşdiriş ulgamlarynda ulanylyp bilner, bu bolsa ygtybarly we gaýtalanýan tutuş operasiýalaryny üpjün edýär.
- Soňky täsir ediji goşundylar:Tutujy barmaklardan başga-da, uç effektorlary sorujy stakanlar, magnitler ýa-da kesiji gurallar ýaly beýleki goşundylary hem öz içine alyp biler. Dişli çarhlar bu goşundylaryň hereketini ýa-da işini dolandyrmak üçin ulanylyp bilner, bu bolsa dürli görnüşli obýektleri dolandyrmakda köpugurly funksiýalary üpjün edýär.
Dişli çarhlar tutujylarda we uç effektorlarda esasy bölek bolmasa-da, olar bu robot bölekleriniň funksiýasyny, takyklygyny we köpugurlylygyny ýokarlandyrmakda möhüm rol oýnap biler. Tutujylarda we uç effektorlarda dişli çarhlaryň aýratyn dizaýny we ulanylyşy ulanylyşyň talaplaryna we islenýän öndürijilik häsiýetlerine bagly bolar.
Belon Gears-iň has köp gurluşyk enjamlary
